制作好了控制部分，還要為它建造一個平臺，這樣你才能觀察機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)， 體會到CPG的奇妙之處。

材 料 ：

>>微型減速電機(jī)，4個

>>車條，4根

>>曲別針，6枚

>> 熱縮管(防止腿部打滑),適量 >>接線端子芯，6個

>>尼龍?jiān)鷰В?根

制作機(jī)器人身體的主要材料如圖2-14所示。這次選用的電機(jī)是一種攝像機(jī)鏡頭上的調(diào)焦電機(jī)，精度很好。如果經(jīng)常制作這種微型機(jī)器人，建議多留意零件商家出 售的打折或拆機(jī)的二手電機(jī)，拿來做實(shí)驗(yàn)還是很經(jīng)濟(jì)的。Z近看央視紀(jì)錄頻道播 出的《超J拆解》,感觸頗深，從20世紀(jì)70年代的F-4 鬼怪戰(zhàn)斗機(jī)到退役的火車機(jī) 頭，再到當(dāng)代的廢棄的廠房和報廢的汽車， 一切零件都可以回收、重建和循環(huán)使 用，這個理念也非常適合業(yè)余作品。

機(jī)器人對電機(jī)的要求不高，只要體積小巧、輸出軸為3mm (方便和接線端子 芯改裝的簡易軸連器連接)、轉(zhuǎn)速不要太快(比較理想的數(shù)值是20r/min以 下 ) 就 可以了。車條和曲別針是隨手可得的常見材料，接下來就考驗(yàn)?zāi)愕氖止ち恕?

先制作4足機(jī)器人的骨骼。骨骼沒有特定的標(biāo)準(zhǔn)，只要看起來精致，方便 安裝電機(jī)就可以了。為了以后可以用它重復(fù)做更多的實(shí)驗(yàn)，不妨在通用性上 多下一點(diǎn)工夫。我的思路是用車條彎制一個外骨骼，把電機(jī)和電路都包在里 面保護(hù)起來，電機(jī)用扎帶固定在以曲別針搭建的內(nèi)骨骼上。

接下來安裝執(zhí)行器(電機(jī))。電機(jī)的布局建議稍微靠后，給兩條前腿留出多 一點(diǎn)活動空間。因?yàn)榍懊嬷谱鞯腃PG 是主-從神經(jīng)元結(jié)構(gòu)，前腿帶著后腿走，前腿的動作幅度大于后腿。這樣的設(shè)計(jì)可以使機(jī)器人跨越路面上的一些小障礙。

Z后是安裝腿部，步行動物的關(guān)節(jié)都帶有一定約束性，不可能像軟體動物一 樣自由活動，這個機(jī)器人也一樣，注意腿部機(jī)械限位部分的結(jié)構(gòu)。

提示：用放大鏡架子輔助，把車條和端子芯焊接在一起，接觸部位可以先用電 線里面抽出的銅絲捆扎固定好，然后再焊接。建議使用大功率外熱烙鐵(我用的是 75W的)焊接，如果使用焊臺，需要把溫度設(shè)定在400℃以上。 現(xiàn)在把CPG 電路板安裝在機(jī)器人身上，連接好電機(jī)和電源，就可以觀看它的 精彩表演了。

完成以后的機(jī)器人可以像4足小動物一樣，用4條腿步行前進(jìn)。機(jī)器人在上電 時有一個學(xué)步動作，不管4條腿在什么位置，CPG 都會持續(xù)發(fā)送一組一組的肌肉信 號，直至把它們糾正到常態(tài)位置，然后機(jī)器人會用生物步態(tài)向前行走。當(dāng)它的腿部 碰到障礙時，會觸發(fā)CPG的聯(lián)動機(jī)制，4條腿會根據(jù)實(shí)際情況依次(或同時)做出 響 應(yīng) 。