機器人的舵機是在直流減速電機的基礎上增加了一個檢測位置的微型傳感器和一個控制器組成的閉環反饋控制系統，從而實現對電機轉動位置的精確控制

首先將機器人、擴展板和地面灰度檢測傳感器模塊連接好,地面灰度檢測傳感 器連接到A0～A3 端口。紅外避障傳感器連接到D3 端口,示例程序中給出的可能也不是最好的解決方案

紅外避障傳感器由一個光線發射裝置和一個光線接收裝置組成的,它的光線發射方向是朝向運動的方向而不是地面，而且發射裝置發出的光是紅外光而不是可見光

并排安裝4個地面灰度傳感器,用杜邦連接線把它們按順序分別 連接到主控板的A0～A3 端口,其中最左端的傳感器連接A0口,最右端的連接A3口,只要是最左或最右端的傳感器檢測到了 黑線，就代表機器人遇到了路口

在使用 pinMode 命令為端口規定方向時肯定要用到它的編號，然后再用 digitalRead 之類的命令操縱端口時也要用到同一個編號,用analogRead 命令讀到了傳感器當前的值

機器人傳感器的位置在靠近黑線的左側或者正好在黑線上;digitalRead 、digitalWrite 、analogRead 、analogWrite、 pinMode 、delay。它們構成了Arduino 中最為重要、最為常用的功能

微觸開關也只有“開”和“閉” 兩種不同的狀態,把它連接到主控制器，用程序就能很準確地檢測到它的開閉變化了,只要用 digitalRead 命令就可以很 方便地讀取微觸開關的值了，這個命令的用法

將機器人、擴展板和小燈模塊連接好，將右轉向燈連接D5 號口，左轉向燈連接D3號口;編寫程序，讓轉向燈亮滅的語句，左轉向燈熄滅，同時機器人向右轉彎

機器人的主控制器可以用這些插針和各種傳感器或執行器共同工作，用灰色的RJ11 線連接各種傳感器 和執行器，而不用擔心線路連錯或連反，連接時如果聽到“咔嚓”就代表連接成功

常見的一種機器人驅動方式—雙輪差速驅動,左輪和右輪以同樣的速率向前轉動，機器人向正前方前進；左輪和右輪 以同樣的速率向后轉動,轉彎半徑的大小取決于左右兩個輪子的轉動速度之差

機器龜有一個PWM驅動的活動 底盤，底盤上搭載了一個可旋轉的傳感器平臺，機器人頭部設置了一個距離傳感 器，底盤下裝有4個邊緣傳感器

制作靜片使用的材料是端子芯和黃銅管，把一根有彈性的金屬絲套在銅管里做開關的動 片，碰到物體后，金屬絲和銅管內壁接觸，電路導通,以用電阻引腳彎個圓圈做成靜片